Sab 24 Agosto, 16:04:14 - 2019

Autore Topic: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)  (Letto 17723 volte)

0 Utenti e 1 Visitatore stanno visualizzando questo topic.

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #15 il: Dom 10 Febbraio, 19:29:56 - 2008 »
Questo esercizio non sono riuscito a farlo, riesco al massimo "a forzare" la presenza di due poli in -2, qualcuno mi faccia sapere:

Dato il sistema S1: \begin{array}{ccc}0 & 1 & 1\\<br />-2 & -1 & 2\\<br />2 & 1 & -1\end{array} B:\begin{array}{c}<br />1\\<br />2\\<br />1\end{array}C:\begin{array}{ccc}<br />1 & 1 & 1\end{array} posto in retroazione unitaria con un controllore istantaneo, trovare
il controllare tale che S1 abbia solo poli in -2
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #16 il: Dom 10 Febbraio, 19:58:52 - 2008 »
Allora Alina ho provato a fare il diagramma di nyquist, e mi esce stabile per K>Kx con Kx>0, vedi che il diagramma di bode delle fasi parte da -3/2pi e arriva a -pi e durante questa salita sale per alcuni valori al di sopra di -pi. Approssimativamente kx Ŕ circa 6.49, per toglierti ogni dubbio usa il criterio di Routh.
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline Alina

  • Neo-Laureato
  • **
  • Post: 55
  • FeedBack: +5/-3
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #17 il: Dom 10 Febbraio, 20:07:04 - 2008 »
scusa ma  non parte da -pi/2..... ho solo 1/s !!!!! grazie ecmq

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #18 il: Dom 10 Febbraio, 20:14:44 - 2008 »
guarda anche io all'inizio avevo fatto lo stesso errore, capita abbastanza spesso, se vedi bene al denominatore hai un termine (s-1) che non Ŕ nella forma di bode, forma che dovrebbe essere -(1-s) questo ti aggiunge un ritardo di fase di pi. :P  perchŔ hai k= -1/6 ti trovi? :D
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline Alina

  • Neo-Laureato
  • **
  • Post: 55
  • FeedBack: +5/-3
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #19 il: Dom 10 Febbraio, 20:16:14 - 2008 »
Si....ke stupida.......Grazie mille!!!!!!!

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #20 il: Dom 10 Febbraio, 20:19:30 - 2008 »
Di nulla, l'unica cosa evita le k al posto delle ch :D altrimenti vedo guadagni da tutte le parti.
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline Seldon

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 3636
  • FeedBack: +99/-54
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #21 il: Dom 10 Febbraio, 21:43:59 - 2008 »
Questo esercizio non sono riuscito a farlo, riesco al massimo "a forzare" la presenza di due poli in -2, qualcuno mi faccia sapere:

Dato il sistema S1: \begin{array}{ccc}0 & 1 & 1\\<br />-2 & -1 & 2\\<br />2 & 1 & -1\end{array} B:\begin{array}{c}<br />1\\<br />2\\<br />1\end{array}C:\begin{array}{ccc}<br />1 & 1 & 1\end{array} posto in retroazione unitaria con un controllore istantaneo, trovare
il controllare tale che S1 abbia solo poli in -2
scusa otacon la richiesta Ŕ riguardo la funzione di trasferiento ingresso-uscita o catena diretta? perchŔ se anche ho un sottosistema di controllo il sistema S1 rimane quello che Ŕ o sbaglio?
"Senti, ma che tipo di festa Ŕ? Non Ŕ che alle dieci state tutti a ballare i girotondi ed io sto buttato in un angolo...no. Ah no, se si balla non vengo. No, allora non vengo. Che dici vengo?. Mi si nota di pi¨ se vengo e me ne sto in disparte o se non vengo per niente? Vengo. Vengo e mi metto, cosý, vicino a una finestra, di profilo, in controluce. Voi mi fate "Michele vieni di lÓ con noi, dai" ed io "andate, andate, vi raggiungo dopo". Vengo, ci vediamo lÓ. No, non mi va, non vengo."

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #22 il: Dom 10 Febbraio, 21:45:09 - 2008 »
ad anello chiuso. cioŔ dobbiamo fare in modo che il sistema ad anello chiuso abbia quei poli.
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #23 il: Mar 12 Febbraio, 09:31:20 - 2008 »
Esercizio sulle reti di compensazione, in serata metto le soluzioni:

dato l'impianto G(s):\frac{1}{(s+1)(s+10)} progettare un controllore C(s) tale che il sistema ad anello chiuso (con controreazione negativa ed unitaria), abbia un errore pari a 0.08 per un ingresso a rampa, ed un margine di fase di almeno 30 gradi.
« Ultima modifica: Mer 13 Febbraio, 11:38:58 - 2008 da otacon7b »
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #24 il: Dom 24 Febbraio, 11:29:45 - 2008 »
Ho trovato questa raccolta di esercizi del prof Oriolo, mi sembra ben fatta. http://www.dis.uniroma1.it/~labrob/people/oriolo/ca1/matdid/alces.pdf
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline v@l@

  • Ricercatore
  • ****
  • Post: 477
  • FeedBack: +29/-18
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #25 il: Dom 24 Febbraio, 11:46:40 - 2008 »
Ho un piccolo grande dubbio...per soddisfare un margine di fase , come faccio ad avere i valori precisi dei diagrammi di Bode, senza utilizzare Matlab? Dove e come posso centrare le funzioni compensatrici e come trovo la pulsazione di attraversamento? 
Salento e son contento...

Offline Vegekou

  • Webmaster - Robottaro
  • Administrator
  • Direttore di Dipartimento
  • *******
  • Post: 2632
  • FeedBack: +116/-28
  • " ... Emiliano dice tutto gringo!"
    • Mostra profilo
    • Minisumo.net
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #26 il: Dom 24 Febbraio, 11:50:41 - 2008 »
Ho un piccolo grande dubbio...per soddisfare un margine di fase , come faccio ad avere i valori precisi dei diagrammi di Bode, senza utilizzare Matlab? Dove e come posso centrare le funzioni compensatrici e come trovo la pulsazione di attraversamento? 

devi andare ad occhio, almeno cosý faccio io. Per fare un lavoro fatto bene ci vogliono le carte di nichols, ma queste non verranno spiegate  :-X :-X :-X
Ph.D. candidate in Systems Engineering - mail: bonghi AT dis . uniroma1 . it
Department of Systems Engineering and Control Theory,  Computer Science and Management Engineering "Sapienza", University of Rome
-
Webmaster di: { www.minisumo.net } - { www.soloingegneria.com } - { www.officinerobotiche.it } :: \small\dot{x}\sin \theta-\dot{y}\cos\theta=0

Offline otacon7b

  • Direttore di Dipartimento
  • ***
  • Post: 1218
  • FeedBack: +55/-723
  • -.-
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #27 il: Dom 24 Febbraio, 11:54:43 - 2008 »
Premesso che dipende dall'esercizio, per trovare la pulsazione di attraversamento puoi fare in due modi:
1) grafico, ti fai bode preciso sulla carta semilogartmica.
2) matematico (quello migliore) imposti |F(jw)|=1 perchŔ 0 in scala logaritmica Ŕ 1 in scala normale, quindi ti esce un'equazione in funzione di w, la risolvi e trovi l'attraversamento.

Per il margine di fase.
1)grafico, ti fai bode preciso e vedi
2) matematico, chiamata w* la pulsazione di attraversamento fai phase(F(jw*)), non Ŕ difficile basta che ti ricordi che il prodotto delle fasi di binomi Ŕ una somma, e che la divisione Ŕ una differenza. cosý ti trovi un angolo, chiamiamolo /theta. fai 180-/theta e ti trovi il margine di fase.

La domanda su dove e come porre le compensatrici non l'ho capita.
http://www.youtube.com/watch?v=oD0p7a3pPFQ
"Il signor Medvedev mi ha sorriso e mi ha detto di portargli le ostriche e lo champagne. Poi ha autografato il menu per mio figlio che quando sarÓ grande se lo ritroverÓ e potrÓ andarne fiero. ╚ un russo molto potente, vero?" Tino Ruta, oste del Bistrot de l'Abbe di Cervinia (Ap Com, 25 luglio)

Offline v@l@

  • Ricercatore
  • ****
  • Post: 477
  • FeedBack: +29/-18
    • Mostra profilo
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #28 il: Dom 24 Febbraio, 12:03:40 - 2008 »
.. Per fare un lavoro fatto bene ci vogliono le carte di nichols, ma queste non verranno spiegate  :-X :-X :-X
quindi devo escludere anche gli esercizi che chiedono di trovare il valore della B3?

Premesso che dipende dall'esercizio, per trovare la pulsazione di attraversamento puoi fare in due modi:
1) grafico, ti fai bode preciso sulla carta semilogartmica.
2) matematico (quello migliore) imposti |F(jw)|=1 perchŔ 0 in scala logaritmica Ŕ 1 in scala normale, quindi ti esce un'equazione in funzione di w, la risolvi e trovi l'attraversamento.

Per il margine di fase.
1)grafico, ti fai bode preciso e vedi
2) matematico, chiamata w* la pulsazione di attraversamento fai phase(F(jw*)), non Ŕ difficile basta che ti ricordi che il prodotto delle fasi di binomi Ŕ una somma, e che la divisione Ŕ una differenza. cosý ti trovi un angolo, chiamiamolo /theta. fai 180-/theta e ti trovi il margine di fase.

La domanda su dove e come porre le compensatrici non l'ho capita.
Ok..prover˛ con un esercizio, grazie.
La domanda sulle funz compensatrici era legata alla pulsazione di attraversamento. Dunque un'ultima cosa, ma la w* Ŕ nota? dobbiamo calcolarla?e come?
Salento e son contento...

Offline Vegekou

  • Webmaster - Robottaro
  • Administrator
  • Direttore di Dipartimento
  • *******
  • Post: 2632
  • FeedBack: +116/-28
  • " ... Emiliano dice tutto gringo!"
    • Mostra profilo
    • Minisumo.net
Re: Esercizi Controlli Automatici (Iniziamo ad allenarci allegramente)
« Risposta #29 il: Dom 24 Febbraio, 12:13:08 - 2008 »
Qui ci sono dei buoni esempi della sintesi per tentativi

http://www.dis.uniroma1.it/~gori/Tentativi.pdf
Ph.D. candidate in Systems Engineering - mail: bonghi AT dis . uniroma1 . it
Department of Systems Engineering and Control Theory,  Computer Science and Management Engineering "Sapienza", University of Rome
-
Webmaster di: { www.minisumo.net } - { www.soloingegneria.com } - { www.officinerobotiche.it } :: \small\dot{x}\sin \theta-\dot{y}\cos\theta=0